中科院沈阳自动化所在协作机器人研究中取得进展

近日，中国科学院沈阳自动化研究所协作机器人研究团队提出了一种基于有限元子结构法和正交设计的协作机器人全域多目标优化设计方法，该方法以机器人弹性变形、固有频率以及质量等多种性能指标为优化目标，解决了协作机器人结构优化中存在的位姿及非结构参数影响、多目标耦合、计算速度与精度平衡等问题，具有建模精度高、计算速度快、对各模块的复杂形状适应性好等特点，能够有效提高协作机器人的刚度及动态性能。在安全、轻质、大负载自重比的约束下要求机器人具有较高的刚度与动态性能是协作机器人设计中面临的挑战，结构优化设计为解决这一问题提供了有效途径。